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開放結構數(shù)控系統(tǒng)網(wǎng)絡化應用開發(fā)平臺的構建
1．引言數(shù)控技術作為未來先進制造技術的核心內容之一，正在朝著開放化，網(wǎng)絡化，柔性化和智能化方向發(fā)展，數(shù)控裝備產(chǎn)品的設計制造和應用開發(fā)都日益顯示出基于開放接口標準的模塊形態(tài)�；谀K和組件的系統(tǒng)構建策略更能體現(xiàn)產(chǎn)品設計制造過程中的人性化思想，每一個模塊都是一個有針對性應用領域的技術產(chǎn)品形式，是該領域技術原理，應用方案和實現(xiàn)形式的綜合體現(xiàn)，是其在數(shù)控加工環(huán)境下的具體應用，其設計理念和性能指標都體現(xiàn)數(shù)控加工技術的要求和市場應用的需求，這些充分體現(xiàn)設計者個性化的產(chǎn)品組件通過開放的標準接口形式有機的結合，組成了功能豐富性能完善的數(shù)控裝備產(chǎn)品。
數(shù)控技術是一個綜合性很強的技術學科，涉及系統(tǒng)控制，工業(yè)設計，機械結構，變頻調速，網(wǎng)絡通訊，信號分析等范圍很廣和適用性很強的技術領域，這些技術原理在工科學校的機電一體化教學中都有涉及，但在應用實踐上相對分散，目前只注重在數(shù)控操作技能上的能力培養(yǎng)，一系列的計算機輔助設計制造軟件也都是針對于這一目標，缺少一個貫穿于整個數(shù)控技術領域中的開發(fā)應用環(huán)境，來從系統(tǒng)規(guī)劃的高度和應用開發(fā)的層面來實施數(shù)控技術能力素質培養(yǎng)的目標。
正是針對于這一數(shù)控技術培養(yǎng)模式的局限性，本文建立了一個針對于整個數(shù)控技術應用開發(fā)領域一體化實驗平臺，采用組件和模塊的思想建立了一個集成的設計開發(fā)環(huán)境，實現(xiàn)從數(shù)控裝備產(chǎn)品規(guī)劃，方案選擇，運動算法和人機交互等各個環(huán)節(jié)的教學實踐活動，下面將從總體策略，結構特征，關鍵技術等幾個方面給予闡述。
2系統(tǒng)組建策略
2.1數(shù)控系統(tǒng)的組成
在這里我們將一般數(shù)控系統(tǒng)的概念廣義化，定義成由控制器，機械結構，伺服單元等三個主要部分組成的產(chǎn)品模式�？刂破骶褪俏覀兺ǔＫf的計算機數(shù)控系統(tǒng)，它由專用或通用計算機硬件加上系統(tǒng)軟件和應用軟件組成，完成數(shù)控裝備的運動控制功能，人機交互功能，數(shù)據(jù)管理功能和相關的輔助控制功能，是數(shù)控裝備功能實現(xiàn)和性能保證的核心組成部分，是整個數(shù)控體系的中心模塊。機械結構是展現(xiàn)控制器運動控制功能的執(zhí)行機構和機械平臺，如數(shù)控機床系統(tǒng)中的銑床、車床和加工中心等機械部分；數(shù)控機器人系統(tǒng)中機械手和機械臂等。機械結構根據(jù)具體應用場合的不同，具體形態(tài)千差萬別，但都可以按照運動學和動力學方法簡化成運動機構的各種組合形式，這種組合越復雜其對控制器的能力要求就越高，同一種控制器可以完成對不同機械結構的控制，同樣一種機械結構可接受不同控制器的控制，這說明機械部分和控制器組合起來可形成形式多樣的產(chǎn)品類型。伺服單元是連接控制器和機械結構的控制傳輸通道，它將控制器數(shù)字量的指令輸出轉換成各種形式的電機運動，帶動機械結構上執(zhí)行元件實現(xiàn)其所規(guī)劃出來的運動軌跡。伺服系統(tǒng)包括驅動放大器和電機兩個主要部分，其任務實質是實現(xiàn)一系列數(shù)�；蚰�(shù)之間的信號轉化，表現(xiàn)形式就是位置控制和速度控制。在此基礎上，隨著開放式數(shù)控技術的出現(xiàn)，數(shù)控系統(tǒng)體系具備了自我擴展和自我維護的功能，這得益于各種二次開發(fā)手段提供了自由完善和自定義系統(tǒng)軟硬件功能和性能的能力。因此，開放數(shù)控所特有的二次開發(fā)平臺也作為一個新的組成部分融入了數(shù)控系統(tǒng)體系結構中，并在深刻改變著傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)的結構特征和應用方式。
2.2應用開發(fā)系統(tǒng)組成和功能規(guī)劃
本文所建立的一體化數(shù)控系統(tǒng)應用開發(fā)平臺，完成對上面四個組成環(huán)節(jié)的統(tǒng)一管理控制，系統(tǒng)規(guī)劃，設計開發(fā)和仿真校驗流程，其組成結構如圖1所示。系統(tǒng)組成規(guī)劃模塊完成所需數(shù)控裝備產(chǎn)品的單元組合，功能規(guī)劃和性能規(guī)劃；機械結構設計模塊完成對機械執(zhí)行機構的物理建模，動態(tài)性能仿真，實體造型，結構繪圖和工藝設計；伺服單元控制模塊完成伺服系統(tǒng)的選型，位置控制規(guī)劃，速度調節(jié)規(guī)劃；運動規(guī)劃控制模塊完成運動軌跡規(guī)劃，插補算法設計和仿真，控制策略設計和仿真；人機交互管理模塊完成人機交互界面的設計和實現(xiàn)，數(shù)據(jù)管理和通訊功能。
整個應用開發(fā)系統(tǒng)的每個模塊都分為應用和開發(fā)兩個部分：應用部分針對于現(xiàn)有的系統(tǒng)模式和控制方法，從熟悉、使用、理解角度出發(fā)通過相應的軟硬件技術手段實現(xiàn)對現(xiàn)有技術資源和產(chǎn)品資源的消化吸收；開發(fā)部分在應用部分的基礎上，針對應用中發(fā)現(xiàn)的問題和產(chǎn)生的創(chuàng)意，對數(shù)控系統(tǒng)體系的某些組成環(huán)節(jié)進行旨在提高其性能和豐富其功能個性化的二次開發(fā)并提供進行這種二次擴展的軟硬件技術支持環(huán)境。
應用開發(fā)系統(tǒng)以硬件調試平臺和集成開發(fā)軟件兩種形式組合展現(xiàn)，硬件部分主要包括典型特征的機械結構實體和伺服單元實體，以及控制器的硬件實體部分，主要是滿足對硬件組成部分的擴展和對軟件應用開發(fā)的效果體現(xiàn)；集成開發(fā)軟件是個基于PC機系統(tǒng)的統(tǒng)一的資源管理配置和開發(fā)調試環(huán)境，滿足從系統(tǒng)規(guī)劃、控制策略、人機交互和擴展應用等各主要環(huán)節(jié)的開發(fā)過程。集成開發(fā)軟件由多個功能單元組成，既包括內嵌的功能單元也包括可與第三方軟件進行通訊和數(shù)據(jù)交換的接口，這使得系統(tǒng)軟件的可以靈活的集成到別的軟件中或將其他優(yōu)秀的組件集成到統(tǒng)一的開發(fā)環(huán)境中。系統(tǒng)采用網(wǎng)絡化分布式的模塊組合形式，使得多個模塊可以分散地工作在不同的平臺上，而且通過計算機網(wǎng)絡遠程共享彼此的數(shù)據(jù)資源和相對集中的同一個硬件資源。
2.3應用開發(fā)系統(tǒng)構建策略
應用開卡系統(tǒng)的構建始終遵循應用與開發(fā)緊密結合的原則，按照層次化教學的思路，從軟件和硬件兩個方面來規(guī)劃實現(xiàn)不同規(guī)模的應用開發(fā)系統(tǒng)。
2.3.1應用與開發(fā)相結合的策略
熟練應用現(xiàn)有的技術方案是進行創(chuàng)新開發(fā)擴展的基礎，而個性化開發(fā)擴展也是進一步加深對相關技術理解使用的有效途徑，二者相輔相成，必須貫穿于整個數(shù)控技術的教學過程中。從應用角度將現(xiàn)有的技術和資源以可交互的方式體現(xiàn)在統(tǒng)一的軟硬件平臺中，是構建系統(tǒng)時的一個核心任務，為此我們充分采用了多媒體技術。首先集成了應用準備階段所需的文檔和圖片資源，涵蓋技術背景、技術原理、應用例程和產(chǎn)品資源等多方面內容；其次針對于其中涉及的操作實踐環(huán)節(jié)，依托于某些具體的典型產(chǎn)品，建立了一整套操作仿真系統(tǒng)，實現(xiàn)對真實系統(tǒng)功能和操作的全真模擬，從技能層次加強對某種技術資源的深入理解。從開發(fā)角度將現(xiàn)有的各種計算機輔助設計制造手段有機集成是實現(xiàn)各個環(huán)節(jié)開發(fā)的有效途徑，開發(fā)從仿真階段開始，如機械結構的造型和動態(tài)評測，伺服單元的調速和位控測試，控制算法的軌跡規(guī)劃曲線等；然后再進入到實際的硬件配合調試中，具體驗證執(zhí)行機構的運行特性；涉及到硬件結構擴展的部分，則需要從
電路設計，邏輯測試方面去實踐。
2.3.2結構和流程的層次化策略
根據(jù)不同的教學實驗階段和不同的教學目標，搭建相適應的應用開發(fā)環(huán)境和實現(xiàn)層次化系統(tǒng)結構是貫穿于應用開發(fā)系統(tǒng)功能規(guī)劃和模塊組建過程的重要原則。依賴于模塊化的構成特征，用戶可對系統(tǒng)進行策略配置改變應用和開發(fā)的難易水平、應用范圍和流程順序。如對處于原理性熟悉階段的教學活動只保留系統(tǒng)組成中數(shù)控系統(tǒng)體系規(guī)劃部分；對處于技能性培訓階段的實驗活動可增加某些典型產(chǎn)品的仿真操作系統(tǒng)；對于控制能力實踐階段的開發(fā)活動又可以再增加運動規(guī)劃控制模塊等一系列逐層擴充功能的應用開發(fā)步驟。
2.3.3軟件和硬件緊密結合策略
以往的教學活動只從上層控制軟件的角度開展數(shù)控技術的教授，使得學生對于具體完成功能的硬件部分結構缺乏足夠的認識。這種不明確造成了很多情況下對一些控制思想和控制算法的理解模糊，因為很多軟件算法的形成都是跟底層硬件特征密切相關，特別是涉及到多種硬件平臺的時候，這種相關性就更加明顯，因此加強對硬件一定程度上的深入理解是機電一體化教學的必然要求。
應用開發(fā)系統(tǒng)采用兩種模式來實現(xiàn)這一目標：第一種是硬件仿真模式，即為特定的典型硬件結構建立一個由軟件虛擬的硬件層。硬件層以硬件電路圖框的形式展現(xiàn)，其輸入輸出口可進行交互，以此來模擬整個硬件部分工作時的信號流程，并可像真實硬件一樣接受軟件算法的代碼控制。第二種是建立模塊化的硬件單元框架，以真實的硬件模塊封裝后加入到系統(tǒng)結構中，模塊之間采用便于安裝和檢測的接口，以此來實踐系統(tǒng)硬件部分的實際搭建能力。
2.3.4與實際產(chǎn)品相結合的策略
對現(xiàn)有的產(chǎn)品資源是消化吸收是進行獨立個性化開發(fā)的重要手段，特別是一些技術成熟度高、技術資源豐富的產(chǎn)品更是應該廣泛進入教學活動的過程中，讓市場產(chǎn)品的發(fā)展態(tài)勢來影響教學和實踐活動的指向和重點。為此我們充分運用了互聯(lián)網(wǎng)上的豐富資源，將眾多數(shù)控技術廠商的網(wǎng)站集成到應用開發(fā)系統(tǒng)的資源模塊中，并制作了可進行交互處理的資源向導。另外我們還專門制作了行業(yè)性專業(yè)網(wǎng)站——中國機床工具網(wǎng)（www.chinamachinetools.com）,該網(wǎng)站已全面運作并積累了豐富的產(chǎn)品資源 。
3．關鍵技術及其實現(xiàn)
引導型應用和開發(fā)模式
層次化的教學模式要求應用開發(fā)活動有一個可依附的實踐模板，它體現(xiàn)一種交互式的資源響應機制，對學生的實踐活動作出引導和評價，并提供獲取相關資源的渠道。本系統(tǒng)所建立的引導環(huán)境是一種浮動式內嵌幫助平臺，它底層以數(shù)據(jù)庫的形式作為資源實體，按照具體應用開發(fā)的層次和場合，主要采用交互對話模式，符號描述模式，精靈向導模式三種手段來集中或分散地展示資源。交互對話模式是采用工作步驟預定義的方式，將一些比較成熟的應用開發(fā)流程的順序和內容固定下來，以對話框的形式體現(xiàn)配置環(huán)境，最后展現(xiàn)出整個過程的信息結果。符號描述模式采用自定義編程語言的模式對一些需要驗證的軟件算法和控制流程進行規(guī)劃，它有別于一般通用的編程語言，只是針對于具體應用場合采用特征描述的方式搜集特定的信息表示，與其所連接的資源數(shù)據(jù)庫進行交互后，給出算法或流程運行的結果和評價。精靈向導模式是提供一個實時在線的幫助信息窗口，該窗口具備智能化的交互形式，可自動根據(jù)當前所處的狀態(tài)提供出相關的引導型幫助信息，并具備自學習的記憶模式，按照用戶的應用開發(fā)進展調整引導的策略。
圖2所示的是針對與控制器部分建立的引導型開發(fā)平臺的結構，借助于預先定義的各種信息庫，將使用特殊語言描述的用戶功能要求轉換成信息庫中特定策略的組合，然后通過與控制器的微控制核心相匹配的代碼編譯器，將策略描述翻譯并通過計算機的并口經(jīng)由下載電纜傳送至控制器的仿真開發(fā)接口�？刂破鲀炔看嬖谝粋�與之相對應的仿真開發(fā)專門存儲區(qū)，用于用戶訂制功能代碼的在線校驗，該存儲區(qū)與正常數(shù)控程序存儲區(qū)相互屏蔽，保證二次開發(fā)的安全性，并通過校驗策略和評價機制返回二次開發(fā)的性能指標。
網(wǎng)絡化分布式應用體系
網(wǎng)絡為分布式資源的集中利用提供了有效的共享途徑，經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)的交互式通訊機制和監(jiān)控診斷機制為應用開發(fā)系統(tǒng)的遠程教學活動提供了安全可靠的媒介。模塊化組件、開放式接口和分布式互連三個關鍵技術實現(xiàn)了這種網(wǎng)絡化的應用開發(fā)環(huán)境。其中模塊化組件是基礎，分布式互連是形式，開放式接口是連接手段。功能組件的模塊化是基礎，是對特定功能單元的軟硬件進行封裝的實體，具備明確定義的交互形式；分布式互連是個單元模塊的運行模式，通過網(wǎng)絡的連接使分散在不同平臺上的軟硬件建立起通訊和一種層次化的控制策略，并采用網(wǎng)絡激活的技術方案動態(tài)配置整個網(wǎng)絡中各模塊資源的運行和響應特性；開放式接口是各個模塊之間的連接通道，接口的開放特征體現(xiàn)在單一模塊的多接口和分層次接口兩方面：如運動控制單元模塊具備伺服電機驅動、步進電機驅動和直線電機驅動三種接口，可按需要配置激活或屏蔽；又如運動軌跡算法模塊具備表層的速度加速度曲線配置接口，中層的特定曲線軌跡插補算法定義接口和底層的運動規(guī)劃策略定義接口三個層次。
圖三展示了一種基于校園局域網(wǎng)和互聯(lián)網(wǎng)的應用開發(fā)系統(tǒng)工作模式，從事機械設計，伺服規(guī)劃和運動控制交互的三個實驗室內部的每臺計算機上運行著不同的模塊單元，并通過局域網(wǎng)共享數(shù)據(jù)資源；另一方面三個實驗室又通過校園網(wǎng)進行連接，實現(xiàn)各教學環(huán)節(jié)的有機聯(lián)系，再加上互聯(lián)網(wǎng)絡，系統(tǒng)的功能便可拓展的遠程監(jiān)控領域。
結束語
采用模塊化組件技術建立的開放結構模塊化數(shù)控系統(tǒng)應用開發(fā)系統(tǒng)通過組建校園局域網(wǎng)的形式在天津大學機械學院的數(shù)控技術教學活動中得到了應用，在交互式學習中取得了很好的效果。
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