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單片機軟硬件聯(lián)合仿真解決方案
摘要：本文介紹一種嵌入式系統(tǒng)仿真方法，通過一種特殊設(shè)計的指令集仿真器ISS將軟件調(diào)試器軟件KeiluVision2和硬件語言仿真器軟件Modelsim連接起來，實現(xiàn)了軟件和硬件的同步仿真。關(guān)鍵詞：BFM，TCL，Verilog，Vhdl，PLI，Modelsim，KeiluVision2，ISS，TFTP，HTTP，虛擬網(wǎng)卡，Sniffer，SMARTMEDIA，DMA，MAC，SRAM，CPLD
縮略詞解釋：
BFM：總線功能模塊。在HDL硬件語言仿真中，BFM完成抽象描述數(shù)據(jù)和具體的時序信號之間的轉(zhuǎn)換。
PLI：Verilog編程語言接口，是C語言模塊和Verilog語言模塊之間交換數(shù)據(jù)的接口定義。
TCL：字面意思是工具命令語言，是一種解釋執(zhí)行語言，流行EDA軟件一般都集成有TCL。使用TCL用戶可以編寫控制EDA工具的腳本程序，實現(xiàn)工具操作自動化。
ISS：CPU指令集仿真器，可以執(zhí)行CPU的機器碼。
TFTP：簡單文件傳輸協(xié)議，Windows的tftp.exe既是該協(xié)議的客戶端實現(xiàn)。
SMARTMEDIA：一種存儲卡，常用于數(shù)碼相機、MP3。
DMA：直接內(nèi)存訪問。用于外部設(shè)備之間高速數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移。
MAC：媒體接入控制器。本文中是指網(wǎng)卡芯片。
前言
傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)中，設(shè)計周期、硬件和軟件的開發(fā)是分開進行的，并在硬件完成后才將系統(tǒng)集成在一起，很多情況下，硬件完成后才開始進行實時軟件和整體調(diào)試。軟硬件聯(lián)合仿真是一種在物理原型可用前，能盡早開始調(diào)試程序的技術(shù)。
軟硬件聯(lián)合仿真有可能使軟件設(shè)計工程師在設(shè)計早期著手調(diào)試，而采用傳統(tǒng)的方法，設(shè)計工程師直到硬件設(shè)計完成才能進行除錯處理。有些軟件可在沒有硬件支持的情況下完成任務(wù)的編碼，如不涉及到硬件的算法。與硬件相互作用的編碼在獲得硬件之前編寫，但只有在硬件上運行后，才能真正對編碼進行調(diào)試。通過采用軟硬件聯(lián)合仿真技術(shù)，可在設(shè)計早期開始這一設(shè)計調(diào)試過程。由于軟件的開發(fā)通常在系統(tǒng)開發(fā)的后段完成，在設(shè)計周期中較早的開始調(diào)試有可能將使這一項目提早完成，該技術(shù)會降低首次將硬件和軟件連接在一起時出現(xiàn)意外而致使項目延期完成所造成的風(fēng)險。
在取得物理原型前，采用軟硬件聯(lián)合仿真技術(shù)對硬件和軟件之間的接口進行驗證，將使你不會花太多的時間在后期系統(tǒng)調(diào)試上。當(dāng)你確實拿到物理原型開始在上面跑軟件的時候，你會發(fā)現(xiàn)經(jīng)過測試的軟件部分將會正常工作，這會節(jié)省項目后期的大量時間及努力。
軟硬件聯(lián)合仿真系統(tǒng)由一個硬件執(zhí)行環(huán)境和一個軟件執(zhí)行環(huán)境組成，通常軟件環(huán)境和硬件環(huán)境都有自己的除錯和控制界面，軟件通過一系列由處理器啟動的總線周期與硬件的交互作用。本文以一個MiniWeb卡的開發(fā)介紹一種軟硬件聯(lián)合仿真系統(tǒng)。
該方案的核心是采用一個51單片機仿真引擎GoldBullISS51（以下簡稱ISS51），ISS51是51單片機開發(fā)環(huán)境KeiluVision2的一個插件，ISS51具有連接Keil和硬件仿真環(huán)境Modelsim的接口，可以實現(xiàn)軟硬件同步仿真。在該系統(tǒng)中，Keil作為軟件調(diào)試界面，Modelsim作為硬件仿真和調(diào)試界面，ISS51負責(zé)軟件執(zhí)行、監(jiān)控軟件斷點、單步執(zhí)行、內(nèi)存和寄存器數(shù)據(jù)返回給Keil、CPU總線時序產(chǎn)生和捕獲、內(nèi)部功能模塊（如定時器，串口）的運行等功能。
MiniWeb卡介紹
MiniWeb卡是一個運行在單片機上的Web服務(wù)器，提供網(wǎng)口連接，有大容量文件系統(tǒng)，提供TFTP和HTTP服務(wù)。盡管軟件系統(tǒng)比較復(fù)雜，但優(yōu)化編譯后，執(zhí)行代碼還不足25K，為后續(xù)升級留下了足夠空間。
51CPU采用SST89系列，這種CPU具有ISP功能，可以通過RS232串口，直接將目標(biāo)碼下載到CPU。
DMA控制邏輯是一個可編程邏輯器件，采用的是ALTERA的CPLDEPM240，主要功能是實現(xiàn)外圍器件之間的DMA傳遞。因為51CPU進行IO訪問是很低效的，需要24個時鐘周期才能進行一次IO訪問，在外圍設(shè)備之間轉(zhuǎn)移數(shù)據(jù)則需要更多的時鐘周期，使用DMA控制邏輯可以達到3個時鐘周期就能轉(zhuǎn)移一個字節(jié)。本系統(tǒng)中處理多種網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，需要大量報文收發(fā)和文件系統(tǒng)訪問，采用DMA可以極大地提高51單片機的數(shù)據(jù)處理速度。DM
A通道主要有MAC芯片與RAM之間的數(shù)據(jù)塊轉(zhuǎn)移，SMARTMEDIA和RAM之間的數(shù)據(jù)塊轉(zhuǎn)移。
網(wǎng)卡芯片采用的是AX88796，主要的優(yōu)點是可以和51CPU方便地接口；支持100M以太網(wǎng)，速度高；有較大的接收報文緩存，能夠平滑網(wǎng)絡(luò)流量，減少因51CPU處理速度慢導(dǎo)致的報文丟棄和重發(fā)。
SMARTMEDIA是一個移動存儲卡，主要用于存儲文件，MiniWeb卡支持8M到256M的SMD卡。
文件系統(tǒng)是MiniWeb卡的新開發(fā)模塊，文件系統(tǒng)的測試主要通過TFTP來進行，為此MiniWeb卡上的TFTP服務(wù)程序進行了特殊設(shè)計，支持格式化SMARTMEDIA，獲取剩余空間，獲取文件名列表，上傳、下載和刪除文件。
軟硬件聯(lián)合仿真的必要性：
MiniWeb卡軟件模塊多，軟件開發(fā)風(fēng)險較大。軟件對硬件的依賴較強，F(xiàn)LASH存儲器的訪問驅(qū)動、網(wǎng)卡驅(qū)動、DMA驅(qū)動，需要軟硬件協(xié)同調(diào)試。
文件系統(tǒng)的開發(fā)，在仿真環(huán)境下更容易和快捷。比如在仿真結(jié)束時，可以將SMARTMEDIA仿真模型中的數(shù)據(jù)倒換到磁盤文件中，在仿真開始時，將磁盤文件中的數(shù)據(jù)加載到SMARTMEDIA仿真模型中，在定位文件系統(tǒng)的問題時，這一個功能很有用。
采用軟硬件聯(lián)合仿真，便于系統(tǒng)前期設(shè)計。51單片機的外部RAM訪問效率較低，內(nèi)存拷貝、外部器件之間的數(shù)據(jù)塊轉(zhuǎn)移很浪費時間。將大量數(shù)據(jù)的拷貝操作或數(shù)據(jù)塊校驗、比較操作在CPLD內(nèi)實現(xiàn)，可以大大改進51單片機處理數(shù)據(jù)的能力。通過軟硬件聯(lián)合仿真，可以評估CPLD處理數(shù)據(jù)對性能的改進。
MiniWeb卡軟硬件聯(lián)合仿真系統(tǒng)：
軟硬件聯(lián)合仿真主要解決的問題是系統(tǒng)功能設(shè)計與驗證，它不解決電源、濾波電容、總線電平兼容問題。
做系統(tǒng)仿真，首先要對硬件系統(tǒng)建模。我們關(guān)注的是系統(tǒng)設(shè)計的正確性和可執(zhí)行性。
系統(tǒng)中的串口只是用來支持ISP下載軟件，軟件部分沒有對串口做任何操作，所以系統(tǒng)仿真可以不必考慮。
網(wǎng)卡芯片AX88796，廠商沒有提供仿真模型。它與CPU的接口符合ISA接口標(biāo)準(zhǔn)，軟件對AX88796的操作是根據(jù)NE2000標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)卡芯片設(shè)計的，由此我們建立了一個網(wǎng)卡芯片的仿真模型。我們設(shè)計了一個MACBFM來仿真網(wǎng)卡芯片的ISA接口，NE2000定義的寄存器在C模型中實現(xiàn)，MACBFM與NE2000寄存器C模型通過PLI接口交換數(shù)據(jù)。
SRAM仿真模型是很容易獲取的，很多器件生產(chǎn)商都提供Verilog仿真模型，但器件生產(chǎn)商提供的Verilog仿真模型都包含復(fù)雜的延時控制代碼，這會影響仿真速度。根據(jù)經(jīng)驗，我們可以確保SRAM在單板設(shè)計中被正確應(yīng)用，不會產(chǎn)生時序問題，所以我們可以采用一個簡化的SRAM仿真模型，這是我們自己設(shè)計的，有效代碼只有十幾行。
51CPUBFM負責(zé)單片機管腳時序的產(chǎn)生和捕獲。51CPUBFM是與ISS51緊密捆綁的，由ISS51安裝程序提供。
SMARTMEDIA是三星公司提供的仿真模型，我們使用的也是三星公司的同類型存儲卡。該模型可以用于驗證軟件操作SMARTMEDIA的正確性和DMAController的接口時序。
DMAController是MiniWeb卡硬件開發(fā)的一部分，將邏輯設(shè)計代碼應(yīng)用于仿真，既能檢測邏輯設(shè)計的正確性，又能使整個仿真系統(tǒng)得以正常運轉(zhuǎn)。
將上述硬件模型連接起來，產(chǎn)生下圖所示硬件系統(tǒng)模型圖：
圖2.MiniWeb卡硬件模塊電路圖
圖2中U11為SMARTMEDIA仿真模型，U4為DMAController模型。
虛擬網(wǎng)卡
做系統(tǒng)仿真，必須輸入來自真實世界的激勵，并將仿真系統(tǒng)的輸出傳遞到真實世界。即便是不能連接到真實世界，也應(yīng)該提供模擬真實世界的輸入，并對仿真系統(tǒng)的輸出進行檢測和分析。
對于MiniWeb卡來說，它和真實環(huán)境是通過網(wǎng)口連接的。使用虛擬網(wǎng)卡技術(shù)，能夠?qū)D3中的MACCModel與虛擬網(wǎng)卡進行通訊。
對于運行在Windows系統(tǒng)上的應(yīng)用程序來說，它并不知道網(wǎng)卡是虛擬的還是真實的，應(yīng)用程序通過虛擬網(wǎng)卡收發(fā)數(shù)據(jù)，事實上是與仿真系統(tǒng)在進行網(wǎng)絡(luò)通信。
這樣就可以使用TFTP向MiniWeb卡仿真系統(tǒng)傳遞網(wǎng)頁文件，使用IE瀏覽MiniWeb卡仿真系統(tǒng)中的網(wǎng)頁，MiniWeb卡的所有功能都能夠被檢驗。
使用網(wǎng)絡(luò)臭探器Sniffer可以監(jiān)控虛擬網(wǎng)卡的報文流，方便協(xié)議調(diào)試。
仿真加速技術(shù)
軟硬件聯(lián)合仿真，影響仿真速度的瓶頸在HDL代碼部分的仿真。如果不設(shè)法提高HDL代碼部分的仿真速度，軟件調(diào)試就非常低效。
提高硬件仿真速度的方法之一是軟件硬件仿真采用事件同步，只在CPU訪問IO時保持軟件和硬件是同步的。
仿真加速方法之二是硬件仿真系統(tǒng)時鐘休眠。對于MiniWeb卡來說，只
有DMAController是受時鐘控制的，軟件沒有操作DMAController的期間，DMAController的運作是毫無意義的，所以可以在非DMA操作期間，對時鐘進行休眠；ISS51在每次IO訪問時，給出與上次IO訪問的時間差，這個時間差經(jīng)過處理可以作為時鐘休眠的時間段。如果ISS51連續(xù)進行IO訪問，就不會產(chǎn)生時鐘休眠了。DMAController工作于查詢方式，可以采用時鐘休眠技術(shù)，而不會導(dǎo)致仿真與真實結(jié)果的不一致。
方法之三是，縮短SMARTMEDIA仿真模型中的一些長延時的時間參數(shù)。因為在等待SMARTMEDIA進入就緒狀態(tài)時，CPU必須連續(xù)查詢IO，影響仿真速度。我們主要用于軟件功能驗證，這種修改也是可以接受的。
方法之四，在軟件設(shè)計上，謹(jǐn)慎使用外部中斷，因為一旦中斷啟動，ISS51需要在每個機器周期查詢是否有中斷信號，導(dǎo)致軟件仿真和硬件仿真在每個指令上都進行同步，影響仿真速度。如果一定要使用外部中斷，建議用C模型代替Verilog模型，這樣可不影響仿真速度；或者由用戶根據(jù)外部模塊產(chǎn)生外部中斷的時機，使用ISS51的控制命令，在恰當(dāng)時刻使能ISS51的中斷模塊。
在一個普通PC（CPU為AMD速龍1000，SDRM512M133），運行MiniWeb卡仿真系統(tǒng)，使用PING命令測試MiniWeb卡仿真系統(tǒng)的響應(yīng)速度：
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使用IE打開MiniWeb卡仿真系統(tǒng)中的網(wǎng)頁文件，感覺和撥號上網(wǎng)的速度差不太多。創(chuàng)建多個TFTP連接，同時向仿真系統(tǒng)傳遞或下載網(wǎng)頁文件，同時使用IE進行網(wǎng)頁瀏覽，都無響應(yīng)中斷現(xiàn)象出現(xiàn)。
總結(jié)
使用軟硬件聯(lián)合仿真，MiniWeb卡不需要硬件就能進行全部功能的仿真，增強了系統(tǒng)設(shè)計成功的信心。軟硬件聯(lián)合仿真方便系統(tǒng)設(shè)計調(diào)整，可以在設(shè)計前期評估性能，方便軟件和硬件的debug，是一個值得推廣的技術(shù)。
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