基于VB語(yǔ)言的機(jī)器人足球仿真比賽與對(duì)策研究

楊延西  何東宇

西安理工大學(xué) 109#   710048

E-mail: yangyanxi@jardin.aci..xaut.edu.cn

摘要：  本文通過(guò)對(duì)機(jī)器人足球比賽對(duì)策的研究，提出了決策推理模型，并在此基礎(chǔ)上，本文采用VB語(yǔ)言對(duì)機(jī)器人足球比賽進(jìn)行了仿真。

關(guān)鍵詞：

機(jī)器人足球，仿真，對(duì)策，VB。

Research of Robot Soccer Match and The Matching Strategy based on vb

Yang Yan xi    He Dong yu

Xi’an University of Technology , Box 109, 710048

ABSTRACT： This paper mainly presents the matching strategy in Robot Soccer match and puts forward Decision-Reasoning model . On the base of it, this paper realizes simulation for robot soccer match by VB program language.

KEYWORDS：Robot Soccer , Simulation , Strategy , VB.

⒈ 引言^[4]

機(jī)器人足球比賽是一個(gè)嶄新的課題，訓(xùn)練和制造機(jī)器人進(jìn)行足球比賽是當(dāng)前人工智能和機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。機(jī)器人足球正以一種高新技術(shù)對(duì)抗的形式贏得社會(huì)各界的認(rèn)同與關(guān)注；它涉及智能機(jī)器人系統(tǒng)、多智能體系統(tǒng)、實(shí)時(shí)模式識(shí)別與行為系統(tǒng)、多智能體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、實(shí)時(shí)規(guī)劃和推理、基于網(wǎng)絡(luò)的三維圖形交互、傳感器技術(shù)等。目前，有關(guān)機(jī)器人足球比賽的國(guó)際組織有兩個(gè)：RoboCup聯(lián)合會(huì)和FIRA組織。比賽項(xiàng)有三個(gè)：（1）、小型機(jī)器人比賽（Ф≤15cm）；（2

）、中型機(jī)器人比賽（15cm<Ф≤50cm）；（3）、電腦模擬比賽。在仿真設(shè)計(jì)中涉及到很多關(guān)鍵性問(wèn)題，如智能體的體系結(jié)構(gòu)、智能體團(tuán)隊(duì)的合作、自學(xué)習(xí)功能等。采用一種基于行為模式的體系結(jié)構(gòu)，使球員能根據(jù)環(huán)境和自己的狀態(tài)來(lái)決定當(dāng)前的行為模式，然后根據(jù)該行為模式來(lái)決定當(dāng)前要采取的動(dòng)作。而團(tuán)隊(duì)合作則主要是通過(guò)隊(duì)伍的組建（陣形）實(shí)現(xiàn)的。每個(gè)陣形是一組角色的集合，不同的角色通過(guò)預(yù)定的協(xié)議來(lái)實(shí)現(xiàn)合作。本文通過(guò)對(duì)小型機(jī)器人足球比賽仿真組比賽（五對(duì)五）的對(duì)策進(jìn)行研究，提出了四步?jīng)Q策推理模型，利用大賽組委會(huì)提供的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，采用VB語(yǔ)言對(duì)此進(jìn)行了仿真。

2.  足球機(jī)器人對(duì)策研究

在足球機(jī)器人系統(tǒng)中，足球機(jī)器人對(duì)策研究屬于決策子系統(tǒng)，它的任務(wù)是根據(jù)當(dāng)前球場(chǎng)上的比賽形勢(shì)，作出部署，給隊(duì)員發(fā)出指令，擔(dān)負(fù)起教練員的職責(zé)。對(duì)于足球機(jī)器人而言，教練員是個(gè)盲人，他不是用眼睛看到比賽場(chǎng)景，反映到大腦進(jìn)行形象思維，而是根據(jù)隊(duì)員在比賽場(chǎng)上的位置和球位置的精確數(shù)據(jù)對(duì)比賽場(chǎng)上的形勢(shì)進(jìn)行分析，所以更多的是依靠邏輯思維來(lái)完成推理過(guò)程。

這樣，決策子系統(tǒng)在制定決策時(shí)就應(yīng)該參照盲人教練的思維過(guò)程展開，嚴(yán)格地對(duì)鏈上的每一個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行抽象推理，從而實(shí)現(xiàn)專家知識(shí)與決策過(guò)程的形式化。本文在此基礎(chǔ)上提出了四步?jīng)Q策推理模型如圖

1所示。

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