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神奇的麥克納姆輪
說起車輪，人們都不陌生。一般的車輪都是圓的，只能向前一個(gè)方向滾動(dòng)。然而有一種輪子，主體是圓形的，但外圈卻有許多斜著的無動(dòng)力圓柱體小輪子，如下圖。這就是麥克納姆輪。
麥克納姆輪又名全向輪(以下簡稱麥輪)，是由瑞典的麥克納姆公司發(fā)明的一種可以全向移動(dòng)的輪子。麥輪上有許多輥?zhàn)樱褪悄切┩馊Φ膱A柱體小輪子。這些輥?zhàn)拥慕嵌群洼嗇灣?5度角，A、B輪輥?zhàn)臃较蛳喾�。A輪受到向前的推力時(shí)，力被分解為向前和向左的兩個(gè)相等的力，B輪會(huì)把力分解為向前和向右的力。單獨(dú)麥輪直接轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)向斜45度方向移動(dòng)，但四個(gè)麥輪組合后就能全向移動(dòng)(前左A右B，后左B右A)。
向前行駛時(shí)，四個(gè)輪子同時(shí)向前轉(zhuǎn)，A輪向左的分力和B輪向右的分力抵消，只留下向前的力，車向前走，向后原理相同;橫向向右移動(dòng)時(shí)，車左側(cè)的兩輪前面的輪向前轉(zhuǎn)，后面的輪向后轉(zhuǎn)，車右側(cè)的兩輪前面的輪向后轉(zhuǎn)，后面的輪向前轉(zhuǎn)，A輪向前的分力和B輪向后的分力抵消，只留下向右的力，車向右平移，向左平移原理相同；車向右原地旋轉(zhuǎn)時(shí)，左側(cè)兩輪向前轉(zhuǎn)，右側(cè)兩輪向后轉(zhuǎn)，車向右原地旋轉(zhuǎn)；向左前方移動(dòng)時(shí)，兩個(gè)A輪向前轉(zhuǎn)，兩個(gè)B輪不動(dòng)，車向左前移動(dòng)。向右后原理相同，左后、右前原理相似。通過上面的輪子轉(zhuǎn)法，麥輪實(shí)現(xiàn)了全向移動(dòng)，是真正能橫著走的輪子。在實(shí)際中，特別適用于叉車等，作業(yè)空間狹窄的情況。
麥輪雖然能全向移動(dòng)，但也有缺點(diǎn)。麥輪結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不如一般輪胎耐磨。并且想要全向移動(dòng)，四個(gè)麥輪要分別提供動(dòng)力，不像一般輪胎可以用傳動(dòng)系統(tǒng)連接同一個(gè)動(dòng)力源。
這就是神奇的麥克納姆輪。
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